IMPLEMENTASI FUSI DATA SENSOR IMU DENGAN COMPLEMENTARY FILTER PADA SISTEM PELACAKAN KENDARAAN BERBASIS IOT

Romi Ardiansyah, Kartika Sari, Irma Nirmala


Abstract


Sistem pelacakan kendaraan berbasis Internet of Things (IoT) umumnya memanfaatkan Global Positioning System (GPS) untuk pemantauan posisi kendaraan, namun akurasinya dapat menurun pada kondisi lingkungan tertentu. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem pelacakan kendaraan berbasis IoT dengan mengintegrasikan sensor GPS Neo-6M dan sensor IMU MPU6050. Pada sistem ini, metode Complementary Filter diterapkan pada sensor IMU MPU6050 untuk menggabungkan data accelerometer dan gyroscope sehingga diperoleh estimasi arah pergerakan kendaraan yang lebih stabil. Sistem dibangun menggunakan mikrokontroler ESP32 dan dihubungkan dengan chatbot Telegram sebagai media penyampaian informasi posisi dan arah pergerakan kendaraan. Pengujian dilakukan pada berbagai kondisi lingkungan, meliputi area terbuka, antar gedung, di dalam gedung parkir, serta area menanjak dan menurun. Hasil pengujian menunjukkan bahwa penerapan Complementary Filter mampu mengurangi rata-rata selisih pengukuran sudut, dari 16,57° menjadi 3,18° di area terbuka, dari 19,36° menjadi 5,22° di area antar gedung, dari 9,19° menjadi 3,65° di gedung parkir, dan dari 21,72° menjadi 9,38° di area menanjak dan menurun. Sistem juga berhasil mengirimkan notifikasi otomatis maupun berdasarkan permintaan pengguna melalui chatbot Telegram. Hasil penelitian menunjukkan bahwa Complementary Filter efektif dalam meningkatkan akurasi arah pergerakan kendaraan dan mendukung pelacakan yang andal diberbagai kondisi lingkungan.

Keywords


Complementary Filter, Fusi Data, GPS, IMU, Arah

References


Y. D. Wibowo, Y. Saragih, and R. Hidayat, “Implementasi Modul GPS Ublox 6M dalam Rancang Bangun Sistem Keamanan Motor Berbasis Internet of Things,” vol. 15, no. 2.

D. Danang, E. Fredyan, and I. S. Suasana, “Prototype Alat Keamanan Rumah Internet Of Things (Iot) Berbasis Nodemcu Esp8266 Dengan Esp32 Cam Dan Kombinasi Sensor Menggunakan Telegram ,” J. Univers. Tech., vol. 1, no. 1, pp. 1–9, 2022, [Online]. Available: https://journal.unimar-amni.ac.id/index.php/UNITECH/article/view/11

S. Irma, T. Ahmad, and T. W. Adi, “Rancang Bangun Sistem Keamanan Sepeda Motor Berbasis IoT (Internet of Things),” J. Fasilkom, vol. 10, no. 2, pp. 103–112, 2020.

B. Purwanto, “Penyimpangan Penentuan Posisi Perangkat Global Positioning System (GPS),” Ecolab, vol. 16, no. 2, pp. 99–107, 2022, doi: 10.20886/jklh.2022.16.2.99-107.

S. Y. Alaba, “GPS-IMU Sensor Fusion for Reliable Autonomous Vehicle Position Estimation,” 2024, [Online]. Available: http://arxiv.org/abs/2405.08119

M. N. ÖZ, S. BUDAK, E. KURNAZ, and A. DURDU, “Orientation Determination in IMU Sensor with Complementary Filter,” Turkish J. Forecast., vol. 06, no. 1, pp. 34–39, 2022, doi: 10.34110/forecasting.1126184.

P. C. Aditiya, D. Djuniadi, and A. H. Al-azhari, “SISTEM PELACAKAN DAN KEAMANAN KENDARAAN BERMOTOR SECARA

REAL-TIME BERBASIS NODEMCU ESP8266 DENGAN APLIKASI MOBILE,” vol. 14, no. 1, pp. 27–36, 2025.

P. Ayu Zartika, M. Kusumawardani, J. Teknik Elektro, and P. Negeri Malang, “Rancang Bangun Mouse untuk Penyandang Disabilitas Menggunakan Sensor MPU-6050 dengan Metode Kalman Filter sebagai Peredam Noise,” vol. 11, no. 4, pp. 188–194, 2021.

S. Hidayatullah, G. E. Setyawan, and S. R. Akbar, “Perancangan Perangkat Pengendali Navigasi AR Drone Quadcopter Berbasis Hand Gesture dengan Metode Complementary Filter,” J. Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput. Univ. Brawijaya, vol. 2, no. 9, pp. 3321–3327, 2018.

M. Ari, R. Wicaksono, and F. Kurniawan, “Kalman Filter untuk Mengurangi Derau Sensor Accelerometer pada IMU Guna Estimasi Jarak,” vol. 2, no. 2, pp. 145–159, 2020.

M. Mudarris and S. G. Zain, “Implementasi Sensor Inertial Meansurenment Unit (IMU) untuk Monitoring Perilaku Roket,” Avitec, vol. 2, no. 1, pp. 55–64, 2020, doi: 10.28989/avitec.v2i1.610.

I. A. Faisal, T. W. Purboyo, A. Siswo, and R. Ansori, “A Review of Accelerometer Sensor and Gyroscope Sensor in IMU Sensors on Motion Capture,” vol. 15, no. 3, pp. 826–829, 2020.

D. J. Yeong, Gustavo Velasco-Hernandez. John Barry., and Joseph Walsh, “Sensor and Sensor Fusion Technology in Autonomous Vehicles : A Review,” 2021.

P. A. R. Leo Lede, “Implementasi Algoritma Complementary Filter untuk Merancang Bangun Interaksi Manusia dan Smartphone Menggunakan Gerakan Kepala,” J. Poli-Teknologi, vol. 19, no. 3, pp. 207–216, 2021, doi: 10.32722/pt.v19i3.3024.

I. D. Cahyo, W. Kurniawan, M. Hannats, and H. Ichsan, “Implementasi Complementary Filter Pada Perancangan Alat Bantu Makan Penderita Parkinson,” J. Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput. Univ. Brawijaya, vol. 3, no. 1, pp. 770–773, 2019.




DOI: https://doi.org/10.30743/jet.v11i1.13281

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2026 Romi Ardiansyah, Kartika Sari, Irma Nirmala

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.